基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究 分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。

采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。

通过动作跟踪与远程抓物实验，测得用舒适算法控制机械手的相对误差在5%以内，尖端位置j对误差在2 mm以内，舒适度比传统控制算法提高51.8%，在满足体感控制准确度的基础上较大程度保证了使用者的舒适性，提高了体感控制效率。

体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。

区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。

目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其核心思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。

而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。

这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。

为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。

气缸伤害体感教育气缸伤害体感教育气缸伤害体感教育气缸伤害体感教育 动火作业六大禁令1.动火证未经批准，禁止动火2.不与生产系统可靠隔绝，禁止动火。

3.不清洗、置换不合格，禁止动火。

4.不*周围易燃物，禁止动火。

5.不按时做动火分析，气缸伤害体感，禁止动火。

6.没有消防措施，气缸伤害体感实训，禁止动火。

  1、将动火设备内的可燃、易燃物质*清理干净，气缸伤害体感体验，保证容器内无可燃、**气体或液体。

  2、隔断动火容器设备相连管道，并加设备盲板，进行*隔绝。

动火间易燃易**物料，气缸伤害体感教育，必须清理干净。

  3、做含氧量测定合格后，并必须到安全部门开具审批单，方可动火。

  4、能拆卸的管道、阀门等应尽量拆下，拿到安全地带动火，更换下的设备、配件如需重新使用，在动火期间安装的，应清洗干净后方可进行。

  5、动火前应整体考虑，联系，如动火安全有威胁的相邻及其他，应通知采取安全措施。

  6、动火负责人应定出应急措施，备好监火灭火器材，火一律使用*灭火器，如需动用其他灭火器，需经消防部门同意。

  7、工具必须完好，安全措施齐全，符合安全要求，氧气瓶和y炔瓶离明火10米以上，y炔瓶与氧气瓶应距8以上，如违反规定出现事故，由动火人员负责。

  8、附近的下水井、水沟、电缆沟、排水沟应*易燃、易**物或予封闭隔离，5级以上大风不准室外高处作业。

  9、动火应将门窗打开，周围设备遮盖，附近不准有挥发性强的易燃物，用于生产或敞开存放，擦洗设备等，同时易燃易**物料，在动火期间不得通过动火现场。

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